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国度知识产权局信息表现，中船(chuan)东(dong)北（重庆）装备(bei)研究院有限公司申请(qing)一项名为“一种力位控制直线关节(jie)、位置标定要领及机器人”的专(zhuan)利，公开号(hao)CN121670736A，申请(qing)日期为2025年12月。
专(zhuan)利摘要表现，本发现触及机器人关节(jie)技术范畴，公开了(le)一种力位控制直线关节(jie)，包(bao)括：反向式行星(xing)滚柱(zhu)丝杠，包(bao)括丝杠伸出杆(gan)、滚柱(zhu)和(he)行星(xing)螺(luo)母，滚柱(zhu)环绕(rao)于丝杠伸出杆(gan)外侧，行星(xing)螺(luo)母设(she)于滚柱(zhu)外侧，滚柱(zhu)与丝杠伸出杆(gan)的一端和(he)行星(xing)螺(luo)母啮(nie)合；驱动件(jian)，用于驱动行星(xing)螺(luo)母扭转；限位件(jian)，用于限制丝杠伸出杆(gan)扭转，使得丝杠伸出杆(gan)做直线伸缩活动；扭转件(jian)，与丝杠伸出杆(gan)连接，将丝杠伸出杆(gan)的直线伸缩活动转换为扭转件(jian)的扭转活动；输入端电(dian)磁编码器，用于测量行星(xing)螺(luo)母的迁移转变(bian)角(jiao)度；输入端电(dian)磁编码器，用于测量扭转件(jian)的扭转角(jiao)度。本力位控制直线关节(jie)通过双编码器的设(she)置，能够(gou)准确测量输入端位移量，进而提升直线关节(jie)整机的传动服从和(he)使用寿命(ming)。
天眼(yan)查资料表现，中船(chuan)东(dong)北（重庆）装备(bei)研究院有限公司，建立于2018年，位于重庆市(shi)，是一家以从事科技推广和(he)应(ying)用服务(wu)业(ye)为主的企业(ye)。企业(ye)注册资源46000万人民币。通过天眼(yan)查大数据分析，中船(chuan)东(dong)北（重庆）装备(bei)研究院有限公司共对外投资了(le)1家企业(ye)，到场招投标项目13次，专(zhuan)利信息184条，此外企业(ye)还拥有行政允许14个(ge)。
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